В 1958 году постановлением Совета министров СССР было принято решение о ежегодном праздновании 28 мая Дня пограничника.
В современной России чествование пограничников 28 мая было продолжено указом президента РФ от 23 мая 1994 года в целях возрождения исторических традиций России и ее пограничных войск.
Своими корнями история пограничной службы России уходит в период становления и укрепления Московского государства в XIV-XV веках. В связи с частыми набегами татар на русскую территорию на южных и юго-восточных окраинах Московского княжества во второй половине XIV века стали выставляться сторожевые отряды (сторожа) и станицы, которые высылали конных наблюдателей. Для защиты от кочевников возводили засечные черты, позже – пограничные укрепленные линии.
Первое упоминание о пограничной службе в русском государстве относится к 1360 году, когда митрополит Всея Руси Алексий послал благословение "сторожам и станичникам", которые в скрытых притонах наблюдали за движением ордынцев.
В 1512 году великий князь Василий III "утвердил землю заставами", которые должны были информировать о возможном появлении противника.
В 1571 году появилось "Уложение о станичной службе", регламентировавшее права и обязанности стражи и порядок охраны рубежей.
С ростом внешней торговли в 1754 году появились пограничные таможни. Охрана границы осуществлялась драгунскими полками, рассредоточенными по форпостам.
С 1782 года стала вводиться таможенная стража из вольнонаемных надзирателей и объездчиков, усиленная в 1811 году пограничной казачьей стражей. С 1827 года их функции объединила пограничная таможенная стража, переименованная в 1832 году в пограничную стражу.
В 1893 году император Александр III подписал указ о создании Отдельного корпуса пограничной стражи. Пограничная стража превратилась в самостоятельный род войск.
В советский период учрежденная в 1918 году декретом СНК РСФСР пограничная охрана, в 1919 году была переименована в пограничные войска, которые находились в ведении Наркомата по военным делам, с 1920 года в системе ВЧК (Всероссийская чрезвычайная комиссия) – ГПУ (Государственное политическое управление) – ОГПУ (Объединенное государственное политическое управление). С 1934 года руководство пограничными войсками осуществляло Главное управление пограничной и внутренней охраны, с 1937 года – Главное управление пограничных и внутренних войск, с 1939 года – Главное управление пограничных войск Народного комиссариата внутренних дел (НКВД) СССР.
Подразделения и части пограничных войск принимали активное участие в борьбе с басмачеством в Средней Азии, совместно с частями Красной Армии – в вооруженных конфликтах на Китайско-Восточной железной дороге (1929), в районе озера Хасан (1938), реки Халхин-Гол (1939), в советско-финляндской войне 1939-1940 годов.
В начале Великой Отечественной войны 1941-1945 годов пограничные подразделения, дислоцированные на западной границе, вместе с частями Красной Армии первыми приняли на себя удар немецких войск и оказали им героическое сопротивление. В годы войны из личного состава пограничных войск были сформированы части и соединения для действующей армии. Помимо охраны государственной границы на них также была возложена охрана тыла фронтов и армий, организация и руководство истребительными батальонами, организация сопротивления на оккупированной территории.
За ратные подвиги свыше 100 тысяч пограничников были награждены орденами и медалями, 158 воинам-пограничникам присвоено звание Героя Советского Союза.
С 1946 года пограничные войска подчинялись министерству внутренних дел (НКВД было преобразовано в МВД), с 1949 года – министерству государственной безопасности, с 1953 года – опять МВД, с 1957 года – Комитету государственной безопасности (КГБ) при Совете министров СССР (с 1978 года – КГБ СССР).
В декабре 1991 года указом президента СССР Главное управление пограничных войск было упразднено, его функции переданы образованному Комитету по охране Государственной границы СССР.
После распада СССР в целях создания единой системы безопасности, охраны государственной границы и морской экономической зоны Российской Федерации президент России 12 июня 1992 года подписал указ "Об образовании Пограничных войск Российской Федерации". 30 декабря 1993 года была образована Федеральная пограничная служба РФ, как государственный орган руководства пограничными войсками (ФПС – Главкомат пограничных войск РФ), с 30 декабря 1994 года – ФПС РФ.
11 марта 2003 года президент России подписал федеральный закон "О мерах по совершенствованию государственного управления в области безопасности Российской Федерации", согласно которому ФПС с 1 июля 2003 года была упразднена, а ее функции переданы Федеральной службе безопасности (ФСБ) РФ. Охрана государственной границы, внутренних морских вод, территориального моря, исключительной экономической зоны, континентального шельфа возложена на пограничные органы ФСБ России.
Законом РФ от 7 марта 2005 года термин "Пограничные войска" был исключен.
В настоящее время Пограничной службой ФСБ России ведется работа по реализации федеральной целевой программы "Государственная граница Российской Федерации (2012-2021 годы).
Оснащение пограничных органов современным вооружением, военной и специальной техникой осуществляется в соответствии с Программой вооружения Пограничной службы ФСБ России на 2018-2027 годы. Пограничные подразделения оснащаются унифицированными транспортными средствами, различными сигнализационными комплексами и системами наблюдения, приборами навигации и средствами связи. На вооружении у пограничников портативные тепловизоры и мобильные патрульные комплексы. В охране государственной границы используются беспилотные авиационные системы.
Сегодня Пограничная служба ФСБ России решает крайне ответственные, многоплановые задачи, демонстрирует высокую эффективность и четкость действий по обеспечению пограничного режима, по защите интересов России.
Ежегодно пограничными органами пресекается порядка 45 тысяч нарушений режима государственной границы, задерживается от 2,5 до 3 тысяч нарушителей границы. За правонарушения в сфере защиты и охраны государственной границы к уголовной и административной ответственности привлекается свыше 100 тысяч российских и иностранных граждан.